В конце 21 века открытие нового источника энергии под названием «энергия DG» (сокращение от «энергия божественной благодати») произвело революцию в экономике Земли и позволило человечеству колонизировать космос. Однако, когда первая экспедиция достигает Плутона, на них нападает таинственная гигантская форма жизни, известная как «Нергал».

Армия Земного Альянса дает отпор, создавая «AG Unit», используя древнее роботизированное оружие, известное как «G's Frame», которое было раскопано на археологических раскопках по всему миру. Девушки с особыми качествами, известные как «Древние девушки», могут управлять этими роботами против Нергала. Однако первое подразделение AG понесло тяжелые потери в кампании троянцев Юпитера, а пилот подразделения 04, Минамия Рейу, пропал без вести ...

Спустя годы Минамия Рейка, младшая сестра Рейу, записывается в группу AG для поиска своей сестры и защиты Земли от нергалов. Рассказ о дружбе, древнем оружии роботов и смертельных битвах с Нергалом.